// #include "rotary_encoder_driver.h"
// #include <avr/interrupt.h>

// static RotaryEncoderDriver* driver = nullptr;

// RotaryEncoderDriver::RotaryEncoderDriver()
//     : count(0)
//     , delta(0)
//     , speed_ready(false)
//     , hist_idx(0)
//     , eA(2)
//     , eB(5)
// {
//     for (uint8_t i = 0; i < HIST_LEN; i++)
//     {
//         history[i] = 0;
//     }
// }


// void RotaryEncoderDriver::begin()
// {
//     driver = this;

//     eA.init();
//     eB.init();

//     EICRA |= (1<<ISC01) | (1<<ISC00);
//     EIMSK |= (1<<INT0);

//     timer.init(SAMPLE_PERIOD_US);
// }

// void RotaryEncoderDriver::update()
// {
//     count += eB.is_hi() ? 1 : -1;
// }

// int32_t RotaryEncoderDriver::position()
// {

//     uint8_t oldSREG = SREG;

//     cli();

//     int32_t local_count = count;

//     SREG = oldSREG;

//     return local_count;
// }

// void RotaryEncoderDriver::update_delta()
// {

//     int32_t oldest = history[hist_idx];

//     history[hist_idx] = count;

//     hist_idx = (hist_idx + 1) % HIST_LEN;

//     delta = (int16_t)(count - oldest);   // breyting yfir HIST_LEN * Ts (16 ms) glugga

//     speed_ready = true;
// }

// float RotaryEncoderDriver::count_per_sec()
// {

//     uint8_t oldSREG = SREG;

//     cli();

//     int16_t local_delta = delta;

//     SREG = oldSREG;

//     return local_delta / (HIST_LEN * SAMPLE_PERIOD_US * 1e-6f);
// }


// float RotaryEncoderDriver::rpm()
// {
//     return count_per_sec() * 60.0f / COUNTS_PER_REV;
// }

// bool RotaryEncoderDriver::new_speed_available()
// {
//     uint8_t oldSREG = SREG;

//     cli();

//     bool ready = speed_ready;

//     if (ready)
//     {
//         speed_ready = false;
//     }

//     SREG = oldSREG;

//     return ready;
// }


// void RotaryEncoderDriver::reset_speed_measurement()
// {
//     uint8_t oldSREG = SREG;

//     cli();

//     delta = 0;
//     speed_ready = false;

//     for (uint8_t i = 0; i < HIST_LEN; i++)
//     {
//         history[i] = count;
//     }

//     hist_idx = 0;

//     SREG = oldSREG;
// }

// ISR(INT0_vect)
// {
//     driver->update();
// }
// ISR(TIMER1_COMPA_vect)
// {
//     driver->update_delta();
// }