Samskipti á milli rpi og stm kominn í lag send can skilaboð með filter

include/can_bus.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef CAN_BUS_H
+#define CAN_BUS_H
+
+#include <stdint.h>
+
+// Rammategund CANopen-lagsins. Óháð Zephyr: engin dlc, engin flags.
+// CANopen notar bara 11-bita staðlað ID
+struct CanFrame
+{
+    uint16_t id;
+    uint8_t len; // Fjöldi bytes 0-8
+    uint8_t data[8];
+};
+
+// Það eina sem CANopen-lagið veit um CAN-businn
+// Móttaka er ekki hér: main loop sækir ramma og gefur CanopenNode::process()
+class CanBus
+{
+public:
+    virtual ~CanBus() {}
+
+    // Skilar false ef ekki tókst að setja rammann í sendibiðröð
+    virtual bool send(const CanFrame &frame) = 0;
+};
+
+#endif