Samskipti á milli rpi og stm kominn í lag send can skilaboð með filter

include/can_bus.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef CAN_BUS_H
+#define CAN_BUS_H
+
+#include <stdint.h>
+
+// Rammategund CANopen-lagsins. Óháð Zephyr: engin dlc, engin flags.
+// CANopen notar bara 11-bita staðlað ID
+struct CanFrame
+{
+    uint16_t id;
+    uint8_t len; // Fjöldi bytes 0-8
+    uint8_t data[8];
+};
+
+// Það eina sem CANopen-lagið veit um CAN-businn
+// Móttaka er ekki hér: main loop sækir ramma og gefur CanopenNode::process()
+class CanBus
+{
+public:
+    virtual ~CanBus() {}
+
+    // Skilar false ef ekki tókst að setja rammann í sendibiðröð
+    virtual bool send(const CanFrame &frame) = 0;
+};
+
+#endif

include/zephyr_can_bus.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef ZEPHYR_CAN_BUS_H
+#define ZEPHYR_CAN_BUS_H
+
+#include <zephyr/device.h>
+
+#include "can_bus.h"
+
+// Útfærsla á CanBus með Zephyr CAN-drivernum.
+// Eini staðurinn þar sem CAN-rammar fara á milli Zephyr og okkar sniðs.
+
+class ZephyrCanBus : public CanBus
+{
+private:
+    const struct device *dev;
+
+public:
+    ZephyrCanBus();
+
+    // Bitrate, síur og ræsing. Skilar 0 eða neikvæðum villukóða
+    int begin();
+
+    bool send(const CanFrame &frame) override;
+
+    // Sækir einn ramma úr móttökubiðröðinni án þess að bíða
+    // Skilar true ef rammi var til. Ekki hluti af CanBus
+    bool receive(CanFrame &out);
+};
+
+#endif