bætti við prentskipunum til þess að geta plottað step response

include/motor_controller.h

@@ -9,6 +9,15 @@
 class State;
 
 
+// Gildi úr einni keyrslu á hraðastýringunni, til útprentunar
+struct ControlSample
+{
+    double ref_rpm;
+    double actual_rpm;
+    double pwm_actual;
+};
+
+
 class MotorController
 {
 private:
@@ -60,7 +69,8 @@ public:
     bool fault_active();
 
 
-    void run_speed_controller();
+    // Skilar true ef ný mæling var tekin og sample fyllt út
+    bool run_speed_controller(ControlSample& sample);
 
     void stop_motor();
 

include/operational_state.h

@@ -3,9 +3,17 @@
 
 #include "state.h"
 
+#include <stdint.h>
+
 
 class OperationalState : public State
 {
+private:
+    static constexpr double SAMPLE_PERIOD_MS = 4.0;
+
+    // uint32_t svo teljarinn flæði ekki yfir eftir ~4 mín (eins og uint16_t)
+    uint32_t sample_count = 0;
+
 public:
     void enter() override;